基于VMC的四足机器人稳定行走控制论文

2025-06-12 11:56:55

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[摘要]：近年来，移动机器人领域中的仿生足机器人成为研究热点。其中，四足机器人由于移动速度快、动作灵活等优点被广泛研究与应用。但是，在实现足式机器人能够行走运动的同时，足底打滑、足端速度不一致等现象导致整个机器人机体的稳定性与航向控制依然存在问题。单纯依靠运动学对位置和轨迹进行控制和优化效果并不理想。为解决此问题，使用虚拟模型控制方法，由虚功原理简化了四足机器人的运动模型。同时将位姿变换指令转化为腿部关节的力矩指令，实现整机控制。在不同的阻尼系数和刚度系数下探究机体的足端轨迹、偏航距离和质心高度的变化，并对机体的偏

基于PLC的密集型海水稻大棚育秧种植系统论文

2025-06-12 11:44:33

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[摘要]：针对传统海水稻育秧方式中存在的土地利用效率低和人力财力资源浪费的问题。设计开发了一个以三菱PLC为核心，配合堆垛架、步进电机、电机驱动器、距离监测器、旋转增量解码器、光敏电阻、环境传感器、A/D采集模块、LED灯片矩阵、喷灌一体化装置等器件为一体的密集型海水稻大棚育秧种植系统。在该系统中，PLC通过A/D采集模块接收来自距离传感器的信号，并转换成脉冲信号输出给电机驱动器来驱动步进电机的转动，同时旋转增量解码器将接收步进电机的旋转量信号并转换成脉冲信号反馈给PLC从而达到闭环控制的效果，使定位更加精确。系统

基于OPC UA的数据融合应用研究论文

2025-06-12 11:38:37

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[摘要]：如今制造企业需要不断提高生产作业水平以使用市场需求多样化，智能化生产已经成为趋势，自动化是数字化的基础，智能化离不开数字化，而数据是智能应用的基础，工厂中的基础数据大多来源于现场设备，因此设备与设备之间，设备与系统之间的集成应用显得尤为重要，而现场设备的多样性导致数据格式多样、数据质量要求不同、采集周期多样，给集成带来困难。OPC UA（Open Platform Communications Unified Architecture）是一种开放的通信协议，用于在工业自动化系统中实现数据交换和集成。介绍了

基于NSI1311的推挽式升压隔离反馈逆变器设计论文

2025-06-12 11:31:11

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[摘要]：针对传统推挽式逆变器在高压和高功率隔离反馈的不足，提出了一种基于NSI1311的推挽式逆变器隔离升压设计方案。NSI1311作为高性能隔离放大器，利用其优异的隔离性能和高输入阻抗，显著提高了逆变器的电气隔离效果和反馈精度。基于设计要求选出合理的磁芯结构并精确计算了变压器的磁芯参数和线圈匝数，以优化电压升压和能量转换。在全桥逆变设计中，采用单极性SPWM调制技术和LLC型滤波结构，有效降低了开关损耗和输出阻抗，改善了交流输出的波形质量。稳定的DC 316 V和AC 220 V表明，基于NSI1311的设计在

基于MES系统的轮毂零件柔性生产设计与应用论文

2025-06-12 11:19:54

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[摘要]：由于近年新能源乘用车的持续走俏，市场对轮毂的需求也越来越大，对轮毂的外形、性能、轮毂的加工制作等方面提出了更高的、个性化的要求。为此，基于MES（Manufacturing Execution System）系统研究了帮助企业自动整合多项复杂数据，实现轮毂零部件生产柔性化，提高效率，帮助制造企业节约成本的自动化生产管理系统。借助西门子PLC1200，TIA Portal和模块化柔性生产单元对仓储单元、打磨单元和分拣单元等进行编程设计，同时利用WinCC进行人机界面设计，包括用户登录、订单界面、监控界面、手

统计工作如何引领建筑企业业务融合与发展论文

2025-06-11 17:53:59

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[摘要]：建筑企业的统计部门应与其他业务部门紧密合作，共同分析数据、解决问题，形成协同工作的良好氛围。这种跨部门的合作机制，有助于打破信息孤岛，提升企业的整体运营效率。

机电一体化设备加工钛合金中金属机械故障诊断技术研究论文

2025-06-11 17:38:14

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[摘要]：在社会经济快速发展和进步的背景下，机电一体化设备在各行业中获得了广泛应用，显著提升了机械设备的生产效率。结合实际可发现，钛合金属于活泼金属，比热系数较低，传递导率小，这是一种比较难加工的材料，因此针对钛合金加工主要采用机电一体化设备。

湖北省碳排放权价格的影响因素研究论文

2025-06-11 17:27:21

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[摘要]：本文旨在探究湖北省碳排放权交易价格的影响因素，基于2014年至2023年的月度数据，包括碳排放权价格、火电发电量、生产总值等，构建回归模型并采用OLS最小二乘法进行实证分析。

含钼、锌、铁矿石的分步浮选工艺优化与研究论文

2025-06-11 17:23:00

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[摘要]：本文旨在优化含钼、锌、铁矿石的分步浮选工艺，通过系统研究和实验验证，提出了一套有效的工艺优化方案。本文首先介绍了研究背景和意义，概述了目前分步浮选工艺存在的问题。

广西大瑶山某区稀有金属矿找矿潜力分析论文

2025-06-11 17:19:37

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[摘要]：广西大瑶山某区位于南岭成矿带西南缘，是广西东部、湘南锡钨—稀有金属成矿带的延伸方向。该地区拥有与湘南、粤北相似的地质构造背景，主要出露寒武系浅变质碎屑岩。