基于数字孪生的工业机器人运动仿真论文

2023-07-19 09:18:06

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[摘要]：研究工业机器人的运动仿真和碰撞检测技术对机器人的应用具有重要意义。基于数字孪生技术中的物理实体与虚拟系统的融合，对机器人的运动仿真进行了研究，实现了一个开放性高、可视化效果好、碰撞检测精度高的工业机器人虚拟运动仿真系统。构建数字孪生虚拟仿真的三维环境及系统的组成。利用数字孪生系统构建的虚拟环境研究工业机器人的运动仿真，实现运动仿真功能，并设计了一种碰撞检测算法来检测仿真过程中的碰撞。利用Unity3D构建了与机器人实体相对应的虚拟系统。在研究运动仿真技术和研究虚拟环境中的碰撞检测技术的基础上，提出了一种改

基于少齿差行星齿轮减速器的低冲次齿条抽油机设计论文

2023-07-19 09:11:20

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[摘要]：为解决低渗透油田开采时，常规游梁抽油机不易实现低冲次采油的问题，提出一种天车轮式齿条抽油机的方案设计，采取少齿差行星齿轮减速器提供大传动比，并与齿轮齿条传动相结合实现低冲次采油。传动比设计为188，在不改变泵径、冲程的基础上可使抽油机实现最低冲次1次／min。然后利用Matlab软件对比了常规游梁抽油机与天车轮式齿条抽油机的加速度曲线，并在不同的冲次和固定销轴回转半径下，分析了它们对抽油机运动特性的影响。结果表明：在冲次为1次／min时，所提天车轮式齿条抽油机悬点的最大加速度比常规游梁抽油机降低了32．5

基于模型参考自适应的高速电机控制论文

2023-07-19 08:58:27

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[摘要]：针对传统的永磁同步电机(PMSM)矢量控制安装位置传感器会降低控制系统的安全性和稳定性的问题，提出一种改进的模型参考自适应系统(MRAS)用来估计高速电机的转子速度和位置，实现高速电机无位置传感器的矢量控制。首先基于Popov超稳定性理论选取系统的电流参考模型和电流可调模型，并推导出估计转速的自适应律。然后针对带有模型参考自适应的矢量控制系统具有较大的计算延时问题，提出一种系统模型延时补偿策略。最后，通过Simulink对提出的转速估计系统建立了模型仿真。仿真结果表明，系统稳定运行10 kr/min时转速

趣味性教学在小学美术教育中的应用策略探析论文

2023-07-18 14:09:01

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[摘要]：在新课标的指导下，小学美术受到越来越多教师和家长的重视，而如何在美术教学的过程中让学生保持良好的学习体验感，是美术教师一直在探究的问题。教师采取趣味性教学的方式能够活跃课堂气氛，让学生在美术学习中感受到美术创作的乐趣，以提高学生学习积极性，提升教学质量。文章通过分析美术教学现状，探究趣味性教学在美术教育中的应用策略，希望能为美术从业者提供参考。

巧设生活情境，提高小学数学课堂教学有效性论文

2023-07-18 14:03:39

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[摘要]：数学与我们的生活息息相关。新课改背景下，教师要想实现教学目标，其中关键的一点就是要合理运用生活情境教学，让学生明白数学与生活是联系密切的，并指导学生从数学的视角观察生活，从生活中感知数学、亲近数学，培养其对数学的学习兴趣。

情势变更原则的发展与适用——以建设工程施工合同纠纷为视角论文

2023-07-18 13:56:09

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[摘要]：建设工程施工合同具有长期性、专业性、复杂性、动态性的特点，易受材料价格变动、政策变化、气候、人工成本涨跌等因素的影响。当出现上述影响因素时，通常会导致一方继续履行合同显失公平，易引发建设工程施工停滞、拖欠农民工工资等后果。因此，承包方通常会主张“情势变更”，以期与发包方达成价格变更协议。《民法典》在立法层面正式确认了情势变更制度，为情势变更原则的适用提供法律依据。本文将从建设工程施工合同纠纷入手，对情势变更原则演变、适用中的重点难点以及司法裁判情况逐一分析。

民事纠纷多元化解决机制的现状与完善路径论文

2023-07-18 13:49:40

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[摘要]：民事纠纷多元化解决机制是对社会中发生的民事纠纷，采取多元化的纠纷解决模式而形成的一种纠纷解决机制。该种模式以独特的功能和作用组成民事纠纷解决机制。而在多元化纠纷解决机制的理论研究和适用过程中存在许多困难，当前我们国家的部分纠纷解决机制在运行中保持着各自的独立性，并没有很好地进行衔接，从而致使多元化的民事纠纷解决机制中各类非诉讼纠纷解决机制存在不足。本文通过对民事纠纷多元化解决机制解决纠纷的内涵和组成的种类进行阐述和分析，发现了一些问题，并综合实际情况提出民事纠纷多元化解决机制的完善建议。

民商法连带责任规定中出现的问题及对策研究论文

2023-07-18 13:44:14

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[摘要]：现代经济生活所涉及的事务的场景、权利主体的关系等都尤为复杂，特别是在债务关系确认上，需要具体问题具体分析，有可能涉及两个以及两个以上的债务责任主体。这就关系到连带责任的界定与履行。无论是涉事债务人，还是要承担责任的债权人，其在法律视域下的正常权益均应得到保护。但鉴于法律的发布、完善等都需以经济社会的实际需要为依据，且推进的步伐有客观上的滞后性，因而，我国关于相关连带责任界定的民商法尚有较大的优化空间，司法人员必须客观认知民商法连带责任有关规定中的不足之处。对此，本文结合对民商法连带责任规定中现有问题的梳理

榆林窟与东千佛洞中的胡琴乐器研究论文

2023-07-18 11:33:01

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[摘要]：榆林窟与东千佛洞中的胡琴乐器属拉弦乐器，历史悠久、造型独特、音色丰富，它是中国古代乐器史的组成部分，是中华各民族间以及西域各民族间交流融合的象征，既是敦煌学研究的组成部分，也是音乐学领域的重要内容。榆林窟与东千佛洞中的胡琴乐器图像共有五幅，其中榆林窟西夏石窟第3窟、第10窟中各有两件胡琴乐器图像，东千佛洞第7窟东壁药师经变乐队中也有1件。

铸牢中华民族共同体视域下的荆楚音乐文化价值路径研究论文

2023-07-18 11:26:59

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[摘要]：荆楚音乐文化具有悠久的历史和丰富的内容，本文以荆楚音乐为主体，从荆楚音乐文化对铸牢中华民族共同体的意义以及荆楚音乐文化的功能与价值对铸牢中华民族共同体的作用两个方面，分析和论述了荆楚音乐文化与铸牢中华民族共同体的关系。站在现代的角度，分析了如何传承和发展荆楚音乐文化。