基于软边界实时监控的工业机器人轨迹规划算法*论文

2024-10-23 10:40:59

22

[摘要]：针对当前机器人的运动情况复杂化、高速化，为保障运动时的安全性，提出一种基于任务空间约束的机器人轨迹规划算法。为分析任务空间约束对工业机器人轨迹规划的影响，采用DH参数法建立机器人模型，通过矩阵连乘得到运动学正解，获得基于机器人基坐标系的机器人末端位姿；通过代数法求解机器人逆运动学模型，得到机器人当前位姿下的各关节角度。人为设定软边界，并以圆弧轨迹为例，采用反向前瞻正向规划的方法对机器人末端进行速度规划。通过MATLAB仿真分析，对比无边界约束下的机器人轨迹规划算法和基于软边界实时监控的工业机器人轨迹规划算

基于气相色谱法对汽油中苯含量的测定研究论文

2024-10-23 10:12:57

1

[摘要]：在国Ⅵ质量标准降低汽油中苯的含量，将苯体积分数由≤1%调至≤0.8%后，为保证油品质量，需要做好汽油中苯含量的测定。结合各测定方法的差异性，本文将应用气相色谱仪（双柱串联-反吹系统）对汽油中苯的含量进行分析。为此，对实验仪器、试剂及色谱条件进行概述；基于实验原理分析标准曲线测定、检出限测定、准确度测定、精密度测定等实验过程；最后进行实验结果的讨论，《车用汽油和航空汽油中苯和甲苯含量测定法-气相色谱法》（SH/T 0713—2002）可对汽油中苯含量进行测定。

基于流程模拟的固定床气化含酚废水有机萃取剂研究论文

2024-10-23 09:56:28

3

[摘要]：为了对煤化工废水中的固定床气化含酚废水进行处理，研究提出对含酚废水的萃取脱酚流程进行模拟，并对液-液相平衡数据进行分析，最终得出最佳的萃取参数。实验表明，通过分析不同的温度等影响因素下萃取相参数，选取萃取等级为6，萃取相比例为1：3.5的萃取参数，得出总酚剩余的质量浓度为298 mg/L，萃取率为93.05%，单元酚的剩余质量浓度为75.1 mg/L，萃取率为83.1%。可见研究基于萃取流程模拟对含酚废水脱酚萃取的有效性，为煤工厂含酚废水处理提供了技术支持。

基于机器视觉的异形零件尺寸精密测量方法*论文

2024-10-23 09:44:35

19

[摘要]：针对目前异形零件尺寸测量中存在的精度低、成本高、难以实现在线测量等问题，提出一种基于Halcon的异形零件尺寸精密测量方案，包括硬件和软件算法两部分。硬件部分主要对工业相机、工业镜头和光源进行选型，并设计了测量装置。软件算法部分，首先利用Halcon对相机进行标定获得其内外参数，然后通过灰度处理、阈值分割等算子得到零件区域，接着通过区域特征筛选、最小二乘算法拟合区域最大内接圆和最小外接圆、计算两线段距离、计算两直线夹角、计算区域个数等方法实现对异形零件的齿高、外槽宽度、外槽角度、圆孔角度、外槽深度、齿数等

基于机器视觉的机场托运行李系统行李异常滞留检测报警方法*论文

2024-10-23 09:23:31

6

[摘要]：机场行李托运系统的托盘分拣机如存在分拣异常，会导致行李延误装机。针对此问题，本文提出了一种利用监控视频对其进行实时图像处理从而达到检测异常滞留行李的方法。首先对视频流进行定时抽帧处理得到正常运行下的模板图像与待处理图像，通过提取图像HOG特征向量进行余弦相似度（Cosine Similarity）计算到初步比对结果，在得到初步比对结果基础之上再次进行感知哈希算法比对（Perceptual Hash Algorithm），利用两种算法的互补性得到最终检测结果。通过为期12 h对24件异常行李的检测试验证明：

膜分离技术在水处理环境工程中的应用论文

2024-10-21 15:08:21

20

[摘要]：膜分离技术是一种高效、清洁的水处理技术，在水处理环境工程中具有广泛的应用价值。膜分离技术可以有效去除水中的各类污染物，提高水的处理效率和质量，并具有节能环保的优势。

煤质分类与化验要点研究论文

2024-10-21 15:04:37

12

[摘要]：煤炭产业是我国国民经济建设中的重点产业，煤炭资源有着繁多的种类，分布范围较为广泛，近些年来针对煤炭生产，在煤炭的化验工作中加强质量把控，成为了重要的研究课题。

某选矿厂周边地表水化学需氧量的测定论文

2024-10-21 14:49:15

2

[摘要]：水体中的化学需氧量能够反应出水体受污染的程度。为了测定某选矿厂周边地表水质的化学需氧量，本文通过取样在室内实验室进行了测定，根据判定方法检出限、测定下限、精密度以及准确度等一些参数对样品结果进行了分析。

某电动摩托车动力总成控制策略研究论文

2024-10-21 14:32:49

2

[摘要]：为了满足当今市场对电动摩托车性能要求，设计了一套电动摩托车动力总成控制系统，根据市场调研结果以及考虑到电动摩托车的动力性能，选取一款内嵌式永磁同步电机（IPMSM）作为动力核心，72 V蓄电池组作为动力源，采用矢量控制策略对驱动系统进行动力匹配。

煤巷高效掘进工艺研究论文

2024-10-21 13:40:32

3

[摘要]：为解决煤矿生产中掘进效率与开采效率不相匹配影响生产效率的问题，在对当前煤巷掘进工艺现状分析的基础上，提出从掘进路径和空顶距两方面对掘进工艺进行优化的研究思路；然后，分别通过数值模拟软件对不同掘进路径和空顶距对应的工作面围岩的垂直应力和变形等情况进行对比，最终得出适用于快速掘进对应的蛇形路径和4 m的空顶距。